3D движок для моделирования движения механической системы

[maksim.s]

Здравствуйте. Мне нужно смоделировать движение механической (для примера пусть будет робот-манипулятор) системы и красиво (!) всё это отобразить в 3D. Сама система описывается системой ДУ (~20 уравнений), интегрируя которые в реальном времени, я получаю координаты отдельных частей
этой системы (для манипулятора это будут координаты и ориентация звеньев). Собственно, проблема заключается в поиске хорошего 3D движка. Нужно иметь возможность загружать туда свои модели, скажем, из 3D max или blender. Желательно пошустрее, чтобы иметь возможность интегрировать уравнения движения с хорошей точностью. Желательно opensource на C++. Тут можно, конечно, написать свой "велосипед" на OpenGL или DirectX, но у меня наверняка получится убого, куда хуже чем в каком-нибудь Quake III. Что можете посоветовать?